在汽車內(nèi)飾部件的裝配線上，汽車按鈕的安裝非常重要，但長(zhǎng)期存在問題。一家大型汽車零部件制造商為各種車型生產(chǎn)門內(nèi)飾板，涉及許多規(guī)格的按鈕，過去依賴于手動(dòng)安裝。但隨著產(chǎn)量和車型的增加，缺點(diǎn)明顯：手動(dòng)操作效率低，熟練工人每小時(shí)只能完成。 30 - 40 安裝內(nèi)飾板扣；勞動(dòng)強(qiáng)度高，工人容易疲勞，造成漏裝、錯(cuò)裝，不良率達(dá)到 8% - 10%，嚴(yán)重影響生產(chǎn)進(jìn)度和產(chǎn)品質(zhì)量，返工成本高，急需自動(dòng)升級(jí)，3D 視覺引導(dǎo)技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。
硬件核心：選擇高幀率、高分辨率的飛行時(shí)間（ToF）3D 相機(jī)安裝在機(jī)械臂前端，隨機(jī)操作，可以近距離、多角度捕捉卡扣安裝區(qū)域的細(xì)節(jié)，準(zhǔn)確到毫米級(jí)，靈活調(diào)整視野范圍，適應(yīng)不同尺寸的內(nèi)飾板，實(shí)時(shí)生成準(zhǔn)確的3D。點(diǎn)云數(shù)據(jù)，即使在車間復(fù)雜的光線和內(nèi)飾板表面材料的反射干擾下，也能穩(wěn)定成像。
軟件靈魂：配合智能圖像處理軟件，內(nèi)置深度學(xué)習(xí)算法，經(jīng)過大量汽車內(nèi)飾板和扣樣本培訓(xùn)?？煽焖俜治?D 點(diǎn)云，準(zhǔn)確定位卡扣孔位置(識(shí)別精度±0.3mm），準(zhǔn)確判斷扣的類型（包括十幾種常用扣）和安裝姿勢(shì)，為機(jī)械臂規(guī)劃復(fù)雜、流暢、避障的安裝軌跡，實(shí)時(shí)監(jiān)控安裝過程，動(dòng)態(tài)調(diào)整策略，確保整個(gè)安裝過程正確。
材料識(shí)別：內(nèi)飾板上線，3D 相機(jī)立即掃描，數(shù)據(jù)傳輸軟件，識(shí)別內(nèi)飾板型號(hào)，定位準(zhǔn)確的坐標(biāo)、孔徑、深度等參數(shù)。每個(gè)扣孔，同時(shí)從倉(cāng)庫(kù)抓取相應(yīng)的扣，機(jī)械臂根據(jù)規(guī)劃路徑移動(dòng)到起始安裝位置，準(zhǔn)備工作。
安裝執(zhí)行:根據(jù)視覺反饋，機(jī)械臂以特定的角度和強(qiáng)度將卡扣對(duì)準(zhǔn)孔位，慢慢插入。在此過程中，視覺不斷監(jiān)測(cè)，遇到偏差(如孔內(nèi)異物堵塞，卡扣傾斜)。機(jī)械臂動(dòng)作應(yīng)立即微調(diào)，確?？矍度腠槙?，安裝力應(yīng)均勻控制在安全范圍內(nèi)，以免損壞內(nèi)飾板或卡扣。完成后，應(yīng)自動(dòng)驗(yàn)證安裝完整性，并將其轉(zhuǎn)移到下一個(gè)孔位置，直到整個(gè)卡扣安裝完成。
